未成年者参加同意書は全員分必要ですか

はい、必要です。

旅行契約に必要となる書類ですので、全ての未成年者の方の提出が必要となります。
ただし、親権者の方が同行する場合は提出の必要ありません。（同行することにより保護対象である未成年者のツアー参加へ同意したとみなします。）